一、自動包裝的作用

　　具有革命意義的自動化改變著包裝的制造方法及其產(chǎn)品的傳輸方式。設(shè)計、安裝的自動控制包裝系統(tǒng)，無論從提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率方面，還是從消除加工誤差和減輕勞動強(qiáng)度方面，都表現(xiàn)出十分明顯的作用。尤其是對食品、飲料、藥品、電子等行業(yè)而言，都是至關(guān)重要的。自動裝置和系統(tǒng)工程方面的技術(shù)正在進(jìn)一步深化，并得到更廣泛的應(yīng)用。

　　機(jī)器人學(xué)(Robotics)已經(jīng)改變了人機(jī)的共存方式。自動包裝的關(guān)鍵在于依據(jù)生產(chǎn)加工或包裝過程，設(shè)計出一個能夠得以實現(xiàn)自動控制的結(jié)構(gòu)方案。顯然，自動裝置(機(jī)械手或機(jī)器人)的選擇取決于這一過程的需求及特性。依據(jù)定義，一個自動裝置即是能通過自動控制或遙控方法完成任務(wù)的一臺機(jī)器或一個機(jī)構(gòu)。它可以是簡單的，例如，從一個位置移向另一位置的一種單軸結(jié)構(gòu)的氣動壓力聯(lián)動裝置；也可以是復(fù)雜的，例如，具有六軸結(jié)構(gòu)的能動外科手術(shù)的機(jī)器人。包裝過程的各個項目選擇以及各類工業(yè)自動化機(jī)構(gòu)，可以在一個具體工作場所的空間范圍內(nèi)，使每一個設(shè)計方案完成一項任務(wù)。

　　目前，自動裝置的結(jié)構(gòu)型式是多種多樣的。例如，可以滿足某一項具體操作的需求。工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點都處在單軸與六軸之間。根據(jù)這種軸結(jié)構(gòu)的性能，機(jī)械手“臂”的設(shè)計在運(yùn)動可控程序下，操作一個端部操作器或臂端工具。軸的數(shù)量代表了機(jī)械手臂的“自由度”。另外，還有輔助臂。例如，傳送帶的軸等，但它們通常不是以機(jī)械方式與機(jī)械手主臂相聯(lián)結(jié)的。對于不同機(jī)械手形式，一般都是根據(jù)其“x”、“y”、“z”三個主軸組成的坐標(biāo)系來分類的。大多數(shù)機(jī)械屬于下述五種基本類型之～：笛卡爾或直角坐標(biāo)系、圓柱面坐標(biāo)系、旋轉(zhuǎn)式或鉸鏈?zhǔn)阶鴺?biāo)系、球面或極坐標(biāo)系和柔選工組合型機(jī)械手(SCARA)。

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